 |
|
|
|
BAZA WIEDZY Centra obróbkowe przygotowane do obsługiwania przez robot przemysłowy IRb-60 obróbki skrawaniem zestawu detali |
|
Na rozpatrywanym etapie automatyzacji gniazda obróbczego korpusów CGŁ gniazdo to przedstawia sobą z punktu widzenia funkcjo¬nowania najprostrzą wersję sekwencyjnego układu sterowanego - automat
skończony asynchroniczny. Wygodny aparat matematyczny służący do opisu działania takich automatów stanowią: język wyrażeń regularnych i odpowiadające mu grafy automatu, a także grafy algorytmu działania [30, 42]. Sieci Petriego i pochodne [42] stanowią aparat o szerszym polu zastosowania, lepiej nadający się do analizy komputerowej, lecz dający w pierwotnej postaci mniej poglądowy model. Wszystkie te metody odwzorowują logikę i kolejność przejść układu do poszcze¬gólnych stanów. Uwzględniając powyższe cechy oraz zalety grafów (wykresów) sieciowych [38]. w niniejszym opracowaniu zastosowano uproszczoną modyfikację grafów sieciowych i grafy algorytmów działa¬nia.
Punktem wyjścia do ustalenia algorytmu funkcjonowania układu sterowania musi być algorytm działania układu wykonawczego. Ten ostatni, w przypadku układów zrobotyzowanych, wygodnie jest rozpa¬trywać jako sekwencję czynności robotów i zsynchroniozowanych z nimi czynności pozostałych elementów układu wykonawczego. W oparciu o [6, 17, 18, 24] opracowano dwa warianty ogólnego opisu działania układu wykonawczego. Wariant A (tab. 1) odnosi się do proponowanego przez autorów pobierania odlewów z palet, natomiast wariant B (tab. 2) uwzględnia zastosowanie urządzenia orientująco-pozycjonującego. W tab¬licach zestawiono główne czynności robota oraz przejście pozostałych elementów układu wykonawczego do poszczególnych stanów.
Przyjęta metoda opisu (opis rozpoczyna się od rozładowania uchwytów) podyktowana jest tym, że w zasadzie stanowi on (opis) ogólny algorytm postępowania z zabezpieczeniem kolizji w przypadku przerwania cyklu obróbczego i ponownego jego uruchomienia.
Opisy stanów z kolei przyjęto zgodnie z kolejnością poszczególnych faz cyklu obróbczego dla danego detalu.
Tab. 1. OGÓLNY OPIS DZIAŁANIA UKŁADU WYKONAWCZEGO – Wariant A
| Lp. | Czynności robota | Oznaczenie stanu układu po wykonaniu czynności | Działanie urządzeń technologicznych | |||||
| P1 | P1' | P2 | P2' | OB1 | OB2 | |||
| 1. | Przeniesienie odlewu z P2 do MWY | S4 | 1 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 |
| 2. | Przeniesienie odlewu z P1 do P2 | S3 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 |
3. | Pobranie odlewu z palety | S1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 | 1 |
| 4. | Przeniesienie odlewu na P1 | S2 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 | 1 |
| 5. | Przeniesienie odlewu z P2' na MWY | S8 | 1 | 1 | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6. | Przeniesienie odlewu z P1' do P2' | S7 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 7. | Pobranie odlewu z palety | S5 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8. | Przeniesienie odlewu na P1' | S6 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 9. | Powrót do czynności 1 |
|
|
|
| |||
Tab. 2. OGÓLNY OPIS DZIAŁANIA UKŁADU WYKONAWCZEGO – Wariant B
| Lp. | Czynności robota | Oznaczenie stanu układu po wykonaniu czynności | Działanie urządzeń technologicznych | ||||||
| P1 | P1' | P2 | P2' | OB1 | OB2 | SP | |||
| 1. | Pobranie (wymiana chwytaka) | S1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 2. | Pobranie odlewu z MWE | S2 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
3. | Przeniesienie odlewu na SP | S3 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 4. | Wymiana chwytaka | S4 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| 5. | Przeniesienie odlewu z P2 na MWY | S5 | 1 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | 1 |
| 6. | Przeniesienie odlewu z P1 do P2 | S6 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | 1 |
| 7. | Przeniesienie odlewu z SP do P1 | S7 | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 8. | Wymiana chwytaka | S8 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 9. | Pobranie odlewu z MWE | S9 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 10. | Przeniesienie odlewu na SP | S10 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 11. | Wymiana chwytaka | S11 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| 12. | Przeniesienie odlewu z P2' do MWY | S14 | 1 | 1 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 |
| 13. | Przeniesienie odlewu z P | S13 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 |
| 14. | Przeniesienie odlewu z P | S12 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 15. | Powrót do czynności 1 | 1 | 1 | ||||||
Na rys. 10 przedstawiono schemat przestrzeni roboczej robota IRb. Linią przerywaną zaznaczono te elementy, które w wariancie A nie biorą udziału, a które bez względu na wybór warian¬tu wchodzą w skład gniazda obróbczego (rozdz. 1).
Rys. 10. Schemat przestrzeni roboczej robota IRb.
Objaśnienia do rysunku:
- środki ciężkości rzutów poziomych urządzeń technologicznych,
P1,P1,P2,P2 - uchwyty obróbkowe,
MWE — magazyn wejściowy (wariant B),
MWY - magazyn wyjściom
MCH - magazyn chwytaków,
SP — stolik pozycjonujący / wariant B /,
SO - stanowisko odwracania odlewów,
OB1, OB2 — centra obróbcze,
01, 02 - odkurzacze przemysłowe.
Na rys. 11 przedstawiono graf ruchów chwytaka robota dla przyjętego opisu działania układu wykonawczego.
Algorytm działania układu sterowania przedstawiony jest w postaci ogólnej na rys. 12. Każdy z procesów na tym grafie włącznie z rozruchem i zatrzymaniem, ma swój algorytm wewnętrzny. Algorytm na rys. 12 stanowi podstawę do rozwinięcia projektu funkcjonowania układu sterowania w następujących etapach:
1. Określenie szczegółowych algorytmów poszczególnych procesów.
2. Dekompozycja algorytmów procesów na elementy struktury sprzę¬towej układu sterowania.
3. Opracowanie programów dla programowanych jednostek sprzętowych
(mikrokomputer układu identyfikacji położenia i pozycjonowania w przypadku przyjęcia wariantu B, układy sterowania obrabiarek i robota).
4. Zaprojektowanie sterownika bitowego, interfejsu i układu komunikacji zewnętrznej.
Rys. 11a. Graf układu wykonawczego - Wariant A
Rys. 11b. Graf układu wykonawczego - Wariant B
OBJAŚNIENIA DO RYSUNKÓW 11a i 11b: GRAF UKŁADU WYKONAWCZEGO
Uwagi:
Strzałki na grafie oznaczają kierunki ruchów chwytaka robota. Linie nie odzwierciedlają rzeczywistych ruchów chwytaka, Grafy są przedstawione w postaci uproszczonej, dlatego też zrezy¬gnowano z dokładnego odwzorowania ruchów chwytaka na rzecz większej przejrzystości rysunku. Cyfry przy liniach oznaczają numer czynności opisanej w odpowiedniej tablicy (1, 2 lub 3). Oznaczenia w nawia¬sach odnoszą się do stanu układu wg powyższych tabel.
|
|
| REKLAMA |
|
|
| REKLAMA |
|
|
| REKLAMA |
| REKLAMA |
| REKLAMA |
|
|
 |
Koło naukowe programistów Koło naukowe poruszające zagadnienia związane z programowaniem w różnych językach: C/C++/C# , ... |
 |
 |
Android OS Grupa dedykowana posiadaczom, fanom, telefonów/smatrtphone'ów z Androidem |
|
 |
Oprogramowanie projektowe Grupa zrzeszająca osoby i poruszająca tematy z zakresu projektowania za pomocą oprogramowania CAD |
|
 |
Politechnika Lubelska Grupa zrzeszająca studentów i absolwentów Politechniki Lubelskiej |
|
| REKLAMA |
|
|
wstecz
Zwiększenie wydajności obrabiarek CNC przez stosowanie w obróbce gładkościowo-dokładnościowej nagniatania wielokulkowymi toczno-ślizgowymi narzędziami
Gość
17:12
13 kwiecień 2012
Kto dokonał zniszczenia:Centra obróbkowe przygotowane do obsługiwania przez robot przemysłowy IRb-60 obróbki skrawaniem zestawu detali.
PODANO W Bloggerze: Samaprawda.
PODANO W Bloggerze: Samaprawda.
To nie pracownicy POLITECHNIKI CZĘSTOCHOWSKIEJ - TO WYŻSZA KADRA -
NIEKTÓRZY Profesorowie i Władze REKTORSKIE
PODANO W Bloggerze: Samaprawda.
PODANO W Bloggerze: Samaprawda.