Centra obróbkowe przygotowane do obsługiwania przez robot przemysłowy IRb-60 obróbki skrawaniem zestawu detali - str. 6 - ROBOT PRZEMYSŁOWY - OBRABIARKI - OBRÓBKA SKRAWANIEM
Mouser Electronics Poland   Przedstawicielstwo Handlowe Paweł Rutkowski   Amper.pl sp. z o.o.  

Energetyka, Automatyka przemysłowa, Elektrotechnika

Dodaj firmę Ogłoszenia Poleć znajomemu Dodaj artykuł Newsletter RSS
strona główna BAZA WIEDZY Centra obróbkowe przygotowane do obsługiwania przez robot przemysłowy IRb-60 obróbki skrawaniem zestawu detali
drukuj stronę
poleć znajomemu

Centra obróbkowe przygotowane do obsługiwania przez robot przemysłowy IRb-60 obróbki skrawaniem zestawu detali

Brak awataru
autor: Bogdan Zając

Rozdział VII. OPRACOWANIE ALGORYTMU DZIAŁANIA I STRUKTURY OPROGRAMOWANIA UKŁADU STEROWANIA GNIAZDA OBRÓBCZEGO 

Na rozpatrywanym etapie automatyzacji gniazda obróbczego korpusów CGŁ gniazdo to przedstawia sobą z punktu widzenia funkcjo¬nowania najprostrzą wersję sekwencyjnego układu sterowanego - automat

skończony asynchroniczny. Wygodny aparat matematyczny służący do opisu działania takich automatów stanowią: język wyrażeń regularnych i odpowiadające mu grafy automatu, a także grafy algorytmu działania [30, 42]. Sieci Petriego i pochodne [42] stanowią aparat o szerszym polu zastosowania, lepiej nadający się do analizy komputerowej, lecz dający w pierwotnej postaci mniej poglądowy model. Wszystkie te metody odwzorowują logikę i kolejność przejść układu do poszcze¬gólnych stanów. Uwzględniając powyższe cechy oraz zalety grafów (wykresów) sieciowych [38]. w niniejszym opracowaniu zastosowano uproszczoną modyfikację grafów sieciowych i grafy algorytmów działa¬nia.

Punktem wyjścia do ustalenia algorytmu funkcjonowania układu sterowania musi być algorytm działania układu wykonawczego. Ten ostatni, w przypadku układów zrobotyzowanych, wygodnie jest rozpa¬trywać jako sekwencję czynności robotów i zsynchroniozowanych z nimi czynności pozostałych elementów układu wykonawczego. W oparciu o [6, 17, 18, 24] opracowano dwa warianty ogólnego opisu działania układu wykonawczego. Wariant A (tab. 1) odnosi się do proponowanego przez autorów pobierania odlewów z palet, natomiast wariant B (tab. 2) uwzględnia zastosowanie urządzenia orientująco-pozycjonującego. W tab¬licach zestawiono główne czynności robota oraz przejście pozostałych elementów układu wykonawczego do poszczególnych stanów.

Przyjęta metoda opisu (opis rozpoczyna się od rozładowania uchwytów) podyktowana jest tym, że w zasadzie stanowi on (opis) ogólny algorytm postępowania z zabezpieczeniem kolizji w przypadku przerwania cyklu obróbczego i ponownego jego uruchomienia.

Opisy stanów z kolei przyjęto zgodnie z kolejnością poszczególnych faz cyklu obróbczego dla danego detalu.

Tab. 1. OGÓLNY OPIS DZIAŁANIA UKŁADU WYKONAWCZEGO – Wariant A

Lp.

Czynności robota

Oznaczenie

stanu układu

po wykonaniu czynności

Działanie urządzeń technologicznych

P1P1'P2P2'OB1OB2
1.Przeniesienie odlewu z P2 do MWYS4110101
2.

Przeniesienie odlewu z P1 do P2

S3

010101

3.

Pobranie odlewu z palety

S1

011

1

0

1

4.Przeniesienie odlewu na P1

S2

011101
5.

Przeniesienie odlewu z P2' na MWY

S8

111010
6.

Przeniesienie odlewu z P1' do P2'

S7

1

0

1

01

0

7.

Pobranie odlewu z palety

S5

1

1

11

0

8.

Przeniesienie odlewu na P1'

S6

 1

0

1

11

0

9.

Powrót do czynności 1

 

 

 

 

  

 

Tab. 2. OGÓLNY OPIS DZIAŁANIA UKŁADU WYKONAWCZEGO – Wariant B

Lp.

Czynności robota

Oznaczenie

stanu układu

po wykonaniu czynności

Działanie urządzeń technologicznych

P1P1'P2P2'OB1OB2SP
1.Pobranie (wymiana chwytaka)S11111110
2.

Pobranie odlewu z MWE

S2

1111110

3.

Przeniesienie odlewu na SP

S3

111

1

1

1

0

4.Wymiana chwytaka

S4

1111111
5.

Przeniesienie odlewu z P2 na MWY

S5

1101011
6.

Przeniesienie odlewu z P1 do P2

S6

0

1

0

10

1

1

7.

Przeniesienie odlewu z SP do P1

S7

0

0

1

10

1

0

8.Wymiana chwytaka

S8

 1

1

1

11

1

0

9.

Pobranie odlewu z MWE

S9 

 1

 1

0

10.

Przeniesienie odlewu na SP

S10

1

1

1

11

1

0
11.

Wymiana chwytaka

S11

1

1

1

11

1

1
12.

Przeniesienie odlewu z P2' do MWY

S14

1110101
13.

Przeniesienie odlewu z P

S13

1010101
14.

Przeniesienie odlewu z P

S12

1011100
15.

Powrót do czynności 1

    
11 

 

Na rys. 10 przedstawiono schemat przestrzeni roboczej robota IRb. Linią przerywaną zaznaczono te elementy, które w wariancie A nie biorą udziału, a które bez względu na wybór warian¬tu wchodzą w skład gniazda obróbczego (rozdz. 1).

Schemat przestrzeni roboczej robota IRb

Rys. 10. Schemat przestrzeni roboczej robota IRb.

Objaśnienia do rysunku:

- środki ciężkości rzutów poziomych urządzeń technologicznych,

P1,P1,P2,P2 - uchwyty obróbkowe,

MWE — magazyn wejściowy (wariant B),

MWY - magazyn wyjściom

MCH - magazyn chwytaków,

SP — stolik pozycjonujący / wariant B /,

SO - stanowisko odwracania odlewów,

OB1, OB2 — centra obróbcze,

01, 02 - odkurzacze przemysłowe.

 

Na rys. 11 przedstawiono graf ruchów chwytaka robota dla przyjętego opisu działania układu wykonawczego.

Algorytm działania układu sterowania przedstawiony jest w postaci ogólnej na rys. 12. Każdy z procesów na tym grafie włącznie z rozruchem i zatrzymaniem, ma swój algorytm wewnętrzny. Algorytm na rys. 12 stanowi podstawę do rozwinięcia projektu funkcjonowania układu sterowania w następujących etapach:

1. Określenie szczegółowych algorytmów poszczególnych procesów.

2. Dekompozycja algorytmów procesów na elementy struktury sprzę¬towej układu sterowania.

3. Opracowanie programów dla programowanych jednostek sprzętowych

(mikrokomputer układu identyfikacji położenia i pozycjonowania w przypadku przyjęcia wariantu B, układy sterowania obrabiarek i robota).

4. Zaprojektowanie sterownika bitowego, interfejsu i układu komunikacji zewnętrznej.

Graf układu wykonawczego - Wariant A

Rys. 11a. Graf układu wykonawczego - Wariant A

Rys. 11b. Graf układu wykonawczego - Wariant B

Rys. 11b. Graf układu wykonawczego - Wariant B

OBJAŚNIENIA DO RYSUNKÓW 11a i 11b: GRAF UKŁADU WYKONAWCZEGO

  • P1, P2, P1, P2 - uchwyty obróbkowe,
  • MWE - magazyn wejściowy,
  • MWY - magazyn wyjściowy,
  • MCH - magazyn chwytaków,
  • P - stolik z paletą,
  • SP - stolik pozycjonujący,
  • SO - stanowisko obracania odlewów.

Uwagi:

Strzałki na grafie oznaczają kierunki ruchów chwytaka robota. Linie nie odzwierciedlają rzeczywistych ruchów chwytaka, Grafy są przedstawione w postaci uproszczonej, dlatego też zrezy¬gnowano z dokładnego odwzorowania ruchów chwytaka na rzecz większej przejrzystości rysunku. Cyfry przy liniach oznaczają numer czynności opisanej w odpowiedniej tablicy (1, 2 lub 3). Oznaczenia w nawia¬sach odnoszą się do stanu układu wg powyższych tabel.

REKLAMA

Otrzymuj wiadomości z rynku elektrotechniki i informacje o nowościach produktowych bezpośrednio na swój adres e-mail.

Zapisz się
Administratorem danych osobowych jest Media Pakiet Sp. z o.o. z siedzibą w Białymstoku, adres: 15-617 Białystok ul. Nowosielska 50, @: biuro@elektroonline.pl. W Polityce Prywatności Administrator informuje o celu, okresie i podstawach prawnych przetwarzania danych osobowych, a także o prawach jakie przysługują osobom, których przetwarzane dane osobowe dotyczą, podmiotom którym Administrator może powierzyć do przetwarzania dane osobowe, oraz o zasadach zautomatyzowanego przetwarzania danych osobowych.
Komentarze (4)
Dodaj komentarz:  
Twój pseudonim: Zaloguj
Twój komentarz:
dodaj komentarz
No avatar
Gość

Gość
17:12
13 kwiecień 2012
Kto dokonał zniszczenia:Centra obróbkowe przygotowane do obsługiwania przez robot przemysłowy IRb-60 obróbki skrawaniem zestawu detali.
PODANO W Bloggerze: Samaprawda.
No avatar
Gość
Gość 17:12 13 kwiecień 2012 Kto dokonał zniszczenia:Centra obróbkowe przygotowane do obsługiwania przez robot przemysłowy IRb-60 obróbki skrawaniem zestawu detali.
PODANO W Bloggerze: Samaprawda.

To nie pracownicy POLITECHNIKI CZĘSTOCHOWSKIEJ - TO WYŻSZA KADRA -
NIEKTÓRZY Profesorowie i Władze REKTORSKIE
No avatar
Gość
Kto dokonał zniszczenia:Centra obróbkowe przygotowane do obsługiwania przez robot przemysłowy IRb-60 obróbki skrawaniem zestawu detali.
PODANO W Bloggerze: Samaprawda.
No avatar
Kto dokonał zniszczenia:Centra obróbkowe przygotowane do obsługiwania przez robot przemysłowy IRb-60 obróbki skrawaniem zestawu detali.
PODANO W Bloggerze: Samaprawda.

REKLAMA
REKLAMA
REKLAMA
REKLAMA
Oświetlenie Oświetlenie oświetlenie in general ;-)
Akty prawne, normy Akty prawne, normy Akty prawne, normy i inne zagadnienia
Optoelektronicy Optoelektronicy Grupa zrzeszająca osoby, których pasją jest wykorzystanie niesamowitej natury promieniowania optycznego. ...
Automania Automania Grupa zrzeszająca pasjonatów czterech kółek.
REKLAMA
Nasze serwisy:
elektrykapradnietyka.com
przegladelektryczny.pl
rynekelektroniki.pl
automatykairobotyka.pl
budowainfo.pl