System analizy obrazu dla robota przemysłowego z 1986 roku

System stanowi wyposażenie dla robota przemysłowego przeznaczonego do rozpoznawania detali, wyznaczania ich położenia oraz wysterowania ramienia robota dla precyzyjnego przeniesienia detalu na stanowisko obróbcze. Autorzy: B. Zając, Z. Krzemiński, J. Krzemiński, A. Dyner, Z. Orłowski, Instytut Technologii Budowy Maszyn, Politechnika Częstochowska

System składa się z kamery CCD z podwójnym układem optycznym, zespołu analizy obrazu oraz mikrokomputera koordynującego. Kamera z układem optycznym jest instalowana na końcówce ramienia robota w stałym układzie przestrzennym z chwytakiem. Podwójny układ optyczny pozwala na stosowanie dwu różnych rozmiarów kadru: dużego do jakościowej, zgrubnej analizy obrazu dla wstępnej orientacji i klasyfikacji przedmiotów oraz małego do wyznaczania położenia fragmentów przedmiotu z dużą rozdzielczością bezwzględną. Zespół analizy obrazu wykonuje obróbkę sygnału wizyjnego, przetwarzanie informacji obrazowej, segmentację treści obrazu, klasyfikację detali, wyznaczanie położenia fragmentów detalu. Mikrokomputer koordynujący służy do organizacji pracy systemu, przez sprzężenie z układem sterowania robotem kieruje ruchem ramienia z kamerą i chwytakiem w procesie poszukiwania oraz przekazuje sygnał gotowosci do pobrania detalu. Mikrokomputer ten przechowuje dane wzorcowe o obrazach detali pozwalające na obliczenie danych do przemieszczenia ramienia w procesie pobierania.

Schemat zestawu ROBOT - SYSTEM ANALIZY OBRAZU:

Wydruk komputerowy (powyżej) przedstawia odlew żeliwny. W górnym prawym fragmencie jest widoczny zdyskredytowany obraz całego przedmiotu w dużym kadrze o rozdzielczości ok. 1 mm/pxl. Pozostała część wydruku przedstawia fragment odlewu (charakterystyczne kątowe załanie ścianki) w małym kadrze o rozdzielczości 0,1 mm/pxl. Odlew leżał na czarnym tle, oświetlony światłem żarowym (ok. 150 W).