Udana próba współpracy systemu MSA 80 z robotem IRb-60

Autorzy artykułu: B. Zając, Z. Krzemiński, J. Krzemiński, A. Dyner, Z. Orłowski <br /> Instytut Technologii Budowy Maszyn, Politechnika Częstochowska

Informacja ogólna o systemie

System MSA 80. Robot zbudowany został w oparciu o pakiety Mikroprocesorowego Systemu Automatyki - Mikroster.

System ma współpracować z robotem przemysłowym typu IRb-80. Zadaniem robota jest trafienie chwytakiem manipulatora w okreśłony punkt przdmiotu, uchwycenie go i przeniesienie w inne miejsce oraz ułożenie w określonej pozycji. W tym celu kształt przedmiotu musi zostać zidentyfokowny; muszą zostać określone jego punkyty charakterystyczne oraz kąt obrotu. Do identyfikacji służy linia skanująca obsługiwana przez system, która przetwarza obraz przedmiotu na cyfrowy zbiór danych w pamięci systemu. 

Obsługa linii skanującej polega na przesunieciu pod nią ze ściśle określoną przekością, wózka ażurowego z przedmiotem. Synchronizację ruchu wózka z odczytem linii zapenia kontrolowany przez system liniowy ruch ramienia robota.

System przetwarza następnie dane obliczając kąt obrotu manipulatora oraz współrzędne od punktu startu. Ruch manipulatora odbywa się po wysłaniu odpowiedniego zezwolenia systemu i trwa do chwili osiągnięcia zadanego położenia sygnalizowanego sygnałem STOP SZUKANIA. 

Bezbłędna praca systemu i robota wymaga wpisania do robota programu obsługi mogącego współpracować z komendami systemu.

Konfiguracja systemu MSA 80. Robot

- pakiet CPU-03:

• pamięć EPROM systemu F800H - 4FH
• pamięć RAM systemu F000H - F7FH
• adres układu pamięci 8214 FCH - FFH
• adres ukłądu liczników 8253 F8H - FBH

- pakiet RAM-10 (4kB): 0000H - 1000H

- pakiet SIO/PIO-30: 

• adres portu szeregowego F4H - F7H
• adres portu równoległego F0H - F3H
• dodatkowy RST z klawiatury na zestyk 25, 13-masa

- pakiet IN 50T:

• adresy kanałów 1 - 8 - BBH
• adresy kanałów 9 - 16 - BAH
• zgłoszenie przerwania IRQ4(34)

- pakiet OUT 57: 

• adres kanału 1 - 8 - B8H
• adres kanału 9 - 16 - B9H
• kasowanie kanału 1 - 8 - BEH
• kasowanie kanału 9 - 16 - BFH

- pakiet GRAF 62: pakiet monitora graficznego

- pakiet MEM 17 (8kB-RAM, 8-kB-EPROM) - 2x

• pamięć RAM A000H - DFFFH
• EPROM - 4000H - 7FFFH

- pakiet sterowania linią skanującą

• brama 8212 - 0900H

- kaseta systemowa z zasilaczami

- monitor graficzny

- terminal alfanumeryczny

- drukarka.