Udana próba współpracy systemu MSA 80 z robotem IRb-60

Opis działania linii skanującej

Linia skanująca zbudowana jest z matrycy 8x16 fototranzystorów oświetlanych matrycą diod na podczerwień.

Przesunięcie fototranzystorów o 2mm w każdym z 8 wierszy pozwala przy odpowiedniej obsłudze programowej na uzyskanie obrazu o rozdzielczości 2x2mm.

Obsługa ta polega na synchronizowaniu prędkości przesuwu przedmiotu pod linią z odczytem linii, a następnie na programowej obróbce odczytanych bitów informacji. Poszczególne kolumny fototranzystorów uaktywniane są do odczytu za pomocą dekodera 1 z 16 (74154), który adresowany jest z systemu. Kolumna taka zasilana jest z inwerterów OC (7406), a odczytana informacja wysyłana jest do systemu po wzmocnieniu.

Opis pakietu sterowania linią skanującą

Pakiet sterowania linią skanującą jest pakietem pracującym w systemie MSA i korzytsającym z jego magistrali. Praca pakietu polega na wysłaniu adresu kolumny (uaktywnieniu tej kolumny) i odczytaniu stanu wiersza. Obydwie informacje zatrzaskiwane są w bramach 8212 i odczytywane poprzez bufory 8216. Rodzaj pracy wybierany jest dekoderem adresu i sygnałami I/OW i I/OR. Dodatkowo na pakiecie zamontowano układ liczników 8253 służący do ewentualnego sprzętowego pomiaru prędkości ruchu wózka za pomocą wystawianego przerwania. 

Na płycie zainstalowane są w wyskalowanej odległości dwa punkty pomiarowe pozwalające na precyzyjne określenie prędkości poruszania się wózka. Podają one sygnał na wejście bramkujące GATE 0 licznika 0 układu 8253, podczas trwania którego następuje pomiar czasu ruchu. Czas ten jest zapamiętywany w liczniku 1 i powtarzany jako cykliczne przerwanie określające moment odczytu z układu skanującego.

Opis ogólny oprogramowania

Oprogramowanie składa się z oprogramowania Robota na taśmie PK-1 oraz oprogramowania systemu na pamięciach EPROM.

Oprogramowanie Robota polega na przygotowaniu programu wykonującego odpowiednie czynności w zależności od stanu jego wejść zadanych przez system.

Oprogramowanie systemu składa się z trzech programów:

1. program obsługi linii skanującej i ruchu wózka,
2. program przetwarzania danych, obliczania współrzędnych,
3. program ruchu docelowego.

Oprogramowanie Robota i systemu jest ze sobą ściśle związane i wymaga wcześniejszego zsynchronizowania.