Nowe funkcje ułatwiają i przyspieszają programowanie robotów

fot. FANUC

Funkcja programowa Constant Path umożliwia utrzymywanie przez robota FANUC tej samej ścieżki ruchu bez względu na zmiany prędkości globalnej robota (override) /Rys. 1/.

Po zatrzymaniu programu bądź po zatrzymaniu awaryjnym robota, robot powraca na zaprogramowaną ścieżkę. W przypadku wykorzystania instrukcji WAIT robot pozostaje na ścieżce ruchu najbliżej jej punktu końcowego, dzięki czemu ryzyko kolizji znacznie się zmniejsza.

Rozszerzeniem funkcji Constant Path jest funkcja Advanced Constant Path. Funkcja ta przyspiesza programowanie oraz zwiększa możliwości optymalizacji programów ruchu robotów FANUC, co w konsekwencji oznacza skrócenie czasów cyklu programu, łatwe unikanie kolizji i polepszenie jakości aplikacji. Funkcja Advanced Constant Path wykorzystywana jest często w aplikacjach związanych z manipulacją i odkładaniem  detali (pick & place) oraz w aplikacjach dozowania i nanoszenia substancji (klejenie, uszczelnianie itp.).

Po wgraniu funkcji do kontrolera robota FANUC funkcja Advanced Constant Path umożliwia użycie następujących parametrów w instrukcjach ruchu (wybór z przycisku CHOICE) /Rys. 2/:   

• Linear Distance – przyspiesza  programowanie w aplikacjach przekładania detali (pick & place),
• Maximum Speed – ułatwia  optymalizację programu i zmniejsza czas cyklu programu,
• Process Speed – ułatwia  optymalizację procesu nanoszenia substancji (np. kleju, silikonu itp.) – zmiana prędkości na poszczególnych etapach trajektorii ruchu nie powoduje zmiany trajektorii
• Corner Region ułatwia programowanie ścieżek w narożach  

Linear Distance

Parametr AP_LD (Approach by Linear Distance, [mm]) oznacza dojazd do punktu na określonym odcinku ruchu w sposób liniowy.

Parametr RT_LD (Retract by Linear Distance, [mm]) oznacza odjazd od punktu na określonym odcinku ruchu w sposób liniowy.

Dzięki tej funkcjonalności mamy pewność, że robot zawsze wykona ruch liniowy na określonym odcinku trajektorii bez względu na jego prędkość, co oznacza, że nie dojdzie do przypadkowych kolizji robota z przeszkodą w wyniku zmiany innych parametrów ruchu /Rys. 3/.  

Maximum Speed

Parametr max_speed umożliwia wykorzystanie maksymalnych prędkości robota FANUC przy programowaniu ruchów liniowych. W większości przypadków prędkości w ruchach liniowych ograniczone są fabrycznie do 2000mm/s. Parametr max_speed umożliwia zwiększanie prędkości na niektórych osiach robota, co w konsekwencji skraca czas cyklu programu /Rys. 4/.  

Process Speed

Parametr PSPD umożliwia utrzymywanie tej samej ścieżki ruchu bez względu na zmianę prędkości w poszczególnych instrukcjach ruchu. Funkcja Constant Path pozwala na utrzymywanie tej samej ścieżki ruchu przy zmianie prędkości globalnej robota (override), natomiast różne prędkości ruchu stosowane w programie powodują zmiany ścieżki ruchu przy dojeżdżaniu do określonych punktów (robot inaczej określa krzywizny przejścia przez punkty przy różnych prędkościach). Dlatego FANUC wprowadził do instrukcji ruchu  parametr PSPD. Dzięki temu w każdej instrukcji ruchu możemy określić procentowo jak szybko robot ma się poruszać po zaprogramowanej ścieżce i nie będzie to mieć wpływu na jej kształt. Dla przykładu PSPD80 oznacza 80% zadanej prędkości na danym odcinku, a PSPD110 oznacza 110% zadanej prędkości na danym odcinku ścieżki ruchu /Rys. 5/.

Corner Region

Parametr CRy umożliwia precyzyjne określenie ścieżki w przypadku zaokrągleń czy naroży. Przez podanie parametru CRy określamy w jakiej odległości rozpoczynamy i kończymy naroże. Ułatwia to znacznie i przyspiesza programowanie ścieżek ruchu na krzywiznach i narożach /Rys 6/. 

Parametry Linear Distance i Max Speed wykorzystywane są bardzo często w aplikacjach związanych z manipulacją detalem, przekładaniem detali (pick & place) i w aplikacjach zgrzewania punktowego.

Parametry Process Speed oraz Corner Region najczęściej wykorzystywane są w aplikacjach spawania i nanoszenia substancji (klejenie, uszczelnianie itp.).

Funkcje Constant Path oraz Advanced Constant Path są funkcjami programowymi i nie wymagają żadnej ingerencji w hardware robota. FANUC tworzy nowe funkcje programowe, aby dać programistom dodatkowe narzędzia ułatwiające i przyspieszające pisanie wydajnych programów.

Rysunki:

Źródło: FANUC