Stanford Racing Team stworzył samochód samodzielnie parkujący w poślizgu

fot. "Junior" ze Stanford Racing Team

Junior jest autonomicznym samochodem zaprojektowanym w Stanford Racing Team. Pojazd uczył się jak zaparkować "się" poprzez jazdę na wstecznym biegu, podczas której rozpędzał się do 25mil/h (około 40km/h), następnie gwałtownie hamował skręcając szybko koło co powodowało poślizg w prawo, dzięki któremu auto wykonywało obrót o 180º i zatrzymywało się w wyznaczonym miejscu parkingowym.

Poniższe materiały wideo zostały zaprezentowane na Międzynarodowej Konferencji Robotyki i Automatyki w Anchorage na Alasce w zeszłym tygodniu. Samochód pewnie i z dużą powtarzalnością bezproblemowo "parkował się" w ten sposób:

Pierwsze jazdy samochodu odbyły się w konkursie DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency) w 2007 r., w którym samochód poruszał się bezbłędnie zajmując drugie miejsce. Od tamtego czasu zespół intensywnie pracował nad trudniejszymi manewrami.

Podczas normalnej jazdy w linii prostej komputer samodzielnie dopasowuje siłę hamowania, sterowanie oraz system paliwowym, dzięki pętli zbierającej dane ze wszystkich czujników gęsto rozmieszczonych w całym samochodzie i jego elementach elektronicznych. Zachowanie samochodu podczas dynamicznej jazdy jest znacznie trudniejsze do przewidzenia oraz równie ciężkie jest przedstawienie modelu, według którego odbywać ma się np. poślizg.

Głównym problemem był brak korekcji błędów kiedy pojazd poruszał się po linii prostej, ponieważ w tym przypadku było to zbędne. Jeśli rozważamy samochód parkujący poślizgiem to musi się on uczyć w oparciu właśnie o korekcję błędów, które byłyby uwzględniane w pętli obliczeniowej, co wpływałoby na zmianę ustawień i parametrów manewru.

Aby nauczyć Juniora sztuczki wykorzystano kombinację 2 metod: pierwszą jest wykorzystanie zamkniętej pętli obliczeniowej podczas jazdy prostej, a następnie w sposób ciągły dane zostały przekazane do otwartej pętli kontrolnej, aby pomyślnie wykonać manewry poślizgu.

Sztuczka z parkowaniem ma też poważniejsze podłoże. Odkąd naukowcy chcą dać naszpikowanym elektroniką "robo-samochodom" większą niezależność w sytuacjach niebezpiecznych na drodze. DARPA Ubran Challenge pracuje nad samodzielnymi samochodami do użytku militarnego i wszystkie podobne do Juniora rozwiązania znajdą zapewne tu swoje zastosowanie.

Stanford Racing Team page: cs.stanford.edu/group/roadrunner